Ahrensmoor wurde im Jahre 1803 gegründet.
Was der Moorkommissar Jürgen Findorff in langjähriger Arbeit vorbereitet hatte, beschloss König Georg der III. Kurfürst von Hannover und König von Grossbritannien, hier eine Siedlung zu gründen. Er war der dritte König auf dem englischen Thron, der aus dem Welfenhaus stammte und ständig in London lebte. So kam es, das Ahrensmoor durch eine königliche Order im St. James Palast in London gegründet wurde.
Ahrensmoor wurde in 21 Siedlerstellen mit je 20 Morgen sowie das Schulgrundstück mit 10 Morgen vermessen. Elf Siedlerstellen an der Westseite und 10 Siedlerstellen an der Ostseite. Im Jahre 1825 besiedelten die ersten 8 Anbauern Klein Ahlerstedt. Seit 1830 hatten sich weitere Stellen und Häuser um Ahrensmoor herum sesshaft gemacht.
Im Jahre 1955 wurde im Zuge der Eingemeindung Klein Ahlerstedt sowie auch die 2 Hofstellen in Harselah zu Ahrensmoor Nord. Das Forsthaus Wiegersen kam zu Ahrensmoor, sodass Ahrensmoor nun eine Fläche von 332 Hektar hatte.
Am 1. Juli 1972 wurde durch die Gebietsreform die Gemeinde Ahrensmoor aufgelöst und ging zur Gemeinde Ahlerstedt über.